Ähm, Gräben als Teil der Lager-/Kastell/Wasauchimmer-Befestigung gab es doch auch schon in der Antike?
Zum Festungsbau in der Spätantike (Ich schreib das jetzt aus dem Gedächtnis, war letztes Jahr im Sommer in einem der Museen an der Limesstrasse, hoffe, dass die Daten einigermaßen stimmen):
Soweit ich weiß wandelte sich die Bauweise der Kastelle, Lager etc., weil sich in der Spätantike auch die Bedrohungssituation änderte. Man errichte die Lager an einfacher zu verteigenden Stellen wie Höhenzügen oder an Flußarmen und passte somit die Lagerformen auch den Gelände an, sprich man kehrte von festen Bauformen ab, verzichtete auch mehrere Tore.
Bei den Türmen oder Burgi war es ähnlich: Mehrstöckige, befestigte Wohntürme, meistens noch mit Palisaden umgegeben, die nicht leicht eingenommen werden konnten.
Ein Beispiel für eine Befestigung:
Altrip
Am Wochenende kann ich in Sachen Limes eventuell noch weitere Informationen suchen.
Man müsste vllt. auch die Befestigungstypen des griechischen und keltischen Raumes heranziehen.